Référence de la bibliothèque MicroPython pybot

pybot est la bibliothèque MicroPython installée sur chaque PyBot Beaver Board (ESP32). Importez-la une fois puis utilisez directement les objets : import pybot.

Moteurs

La vitesse va de 0 à 100. Lors d'un changement de sens, les moteurs tournent en roue libre 60 ms pour protéger les engrenages.

Appel	Effet
`pybot.motor.forward(speed=50)`	Avancer.
`pybot.motor.backward(speed=50)`	Reculer.
`pybot.motor.left(speed=50)`	Tourner à gauche.
`pybot.motor.right(speed=50)`	Tourner à droite.
`pybot.motor.stop()`	Arrêter les deux moteurs.

import pybot, time
pybot.motor.forward(60)
time.sleep(2)
pybot.motor.stop()

DEL

n vaut "RED", "YEL", "GRN" ou 1 à 3.

Appel	Effet
`pybot.led.on(n="RED")`	Allumer une DEL.
`pybot.led.off(n="RED")`	Éteindre une DEL.
`pybot.led.toggle(n="RED")`	Inverser l'état d'une DEL.
`pybot.led.brightness(n, value)`	Régler l'intensité, valeur de 0 à 100.

Écran OLED (128x64)

Appel	Effet
`pybot.display.show(text, line=0)`	Écrire du texte sur une ligne (0 à 7).
`pybot.display.clear()`	Effacer l'écran.

Boutons

Appel	Effet
`pybot.button.is_pressed("A")`	Vrai tant que le bouton est enfoncé. Utilisez `"A"`, `"B"` ou `"C"`.
`pybot.button.wait("A")`	Attendre l'appui sur le bouton.

Buzzer

Appel	Effet
`pybot.buzzer.beep(duration=0.5, freq=2700)`	Jouer une tonalité.
`pybot.buzzer.off()`	Couper le buzzer.

Capteurs

Appel	Valeur retournée
`pybot.temperature()`	Température en °C (SHT40).
`pybot.humidity()`	Humidité relative en % (SHT40).
`pybot.light()`	Lumière ambiante, 0 à 100.
`pybot.distance()`	Distance en cm du capteur VL53L4CD optionnel, ou 400 si rien n'est détecté.
`pybot.line_left()` / `pybot.line_right()`	Vrai quand le capteur voit une ligne foncée.
`pybot.battery_voltage()`	Tension de la pile en volts.

import pybot, time

while True:
    pybot.display.clear()
    pybot.display.show("Temp: %.1f C" % pybot.temperature(), 0)
    pybot.display.show("Light: %d" % pybot.light(), 1)
    time.sleep(1)

Exemple de suiveur de ligne

import pybot

while True:
    left = pybot.line_left()
    right = pybot.line_right()
    if left and not right:
        pybot.motor.left(40)
    elif right and not left:
        pybot.motor.right(40)
    else:
        pybot.motor.forward(50)

Nuage Wi-Fi et télécommande

Appel	Effet
`pybot.cloud.sync(device_key)`	Se connecter aux variables infonuagiques PyBot.
`pybot.cloud.get_bool(name, default)` / `get_number` / `get_text`	Lire une variable infonuagique.
`pybot.remote.command()`	Retourne `"forward"`, `"backward"`, `"left"`, `"right"` ou `"stop"` depuis le joystick à distance.

Pour les numéros de GPIO, consultez le brochage de la Beaver Board.